【小鹏汽车公布车辆原地转向专利】 天眼查财产线索信息显示，近日，广州小鹏汽车科技有限公司申请的“车辆控制方法、装置、车辆及存储介质”专利公布。该方法包括：在所述车辆处于原地转向控制模式的情况下，针对每个所述驱动轮，基于所述车辆的实际运行参数、目标旋转速度以及在目标方向上的预设位移速度，得到每个所述驱动轮的轮速控制扭矩；所述实际运行参数包括所述车辆的实际旋转速度，以及所述车辆在所述目标方向上的实际位移速度；按照每个所述驱动轮的轮速控制扭矩控制对应的驱动轮旋转，以使得所述车辆的质心的位移量小于或等于预设位移量，所述预设位移量是基于所述预设位移速度得到的。